La Comunità religiosa Piancaldolese si raccoglie tra le mura della Chiesa paesana già dagli anni prima del secondo millennio.

Il primo ricordo della Chiesa con annessa canonica, risale comunque al 1292, anno dal quale risultano documentati i nomi dei Rettori succedutisi nel tempo.

Prima della odierna chiesa, detta Chiesa Nuova, edificata negli anni Venti del secolo scorso, sorgeva dalla piazza in centro al Paese la Chiesa Vecchia.

Poche sono le notizie concernenti le varie modifiche date nei secoli alla suddetta.

Anticamente, si sa, era a travi lavorate e sostenute da eleganti mensole. La Vecchia Chiesa, demolita nel 1922, era di mt 30x7,50, portava i segni di vari restauri risalenti ad epoche diverse, e aveva tre altari: alla destra della porta centrale l’altare di Sant’Antonio da Padova, già dedicato alla Madonna del Rosario nel 1660, a sinistra quello della Beata Vergine Maria, e al centro l’altare maggiore, in legno e risalente alla metà del XVIII secolo, che si trovava sotto una tribuna in pietra lavorata. Questo altare fu più volte restaurato, anche a seguito del prolungamento della pianta nel 1896.
La torre campanaria poggiava sulla tribuna e il capitello di una bifora portava incisa la data 1725.

La Chiesa Nuova, dedicata a Sant’Andrea Apostolo, i cui lavori iniziarono nel 1922 e si conclusero nel 1927, fu consacrata il 31 agosto 1928.

Ricostruita interamente sul vecchio edificio, in stile romanico lombardo, misura 20x7,50 mt, e ha la pianta a croce latina ad una sola navata.

L’abside è diviso nel semicerchio da tredici piccole arcate separate tra loro da colonnine leggere che continuano, in grandi costoloni, fino a congiungersi a raggiera nel centro della conca; sotto il cornicione dell’abside si apre una grande trifora con vetri decorati. Sopra le porte che immettono nel presbiterio, due lunette recanti bassorilievi dalla terra di Signa.

L’altare maggiore originale, è stato spostato all’estremità dell’abside in occasione degli ultimi restauri, curati dall’attuale Parroco Don Giorgio Badiali, che hanno visto la collocazione, al centro dell’abside, di un altare di pietra serena lavorato a mano dagli scalpellini locali, nel quale è stato inserito un pregiato paliotto.

Gli altari minori sono collocati nelle cappelle che si aprono nelle pareti laterali, delimitate da balaustre in ferro battuto.